而在今年早些时候，国内zhi名的人形机器人公司——深圳优必选科技股份有限公司，向香港证券交易所diyi次递交招股说明书，拟主板挂牌上市，国内人形机器人di一股可能将在不久后诞生。

国内人形机器人“群雄四起”

从国外的波士顿动力、软银、丰田、特斯拉、亚马逊再到国内的优必选、小米、纯米，众多科技公司都以各种形式切入人形机器人赛道。在国内市场上，人形机器人概念酝酿已久，这一赛道正处于“群雄四起”的阶段。

优必选的Walker系列人形机器人、消费级AI服务人形机器人（悟空、Alpha Ebot和Qrobot Alpha）及Yanshee偃师人形教育机器人，目前都有不少落地项目。优必选在小型人形机器人大规模商用上的进展在国内无疑是ling先的。

Walker系列，优必选

小米在去年发布的定位在服务于人的全尺寸人形仿生机器人CyberOne则展现出了突出的交互能力和AI算法对环境语义的识别判断，在基本的感知、决策、运动和交互能力上已经实现的比较完备。

CyberOne，小米

纯米在智能厨电赛道高速发展的同时也于今年公布了纯米全尺寸人形仿生机器人DaQiang，DaQiang自主研发的玄武算法引擎已经具备相对完整的AI智能识别系统，能够完成日常动作并与自家的智能厨电互操作。

乐聚机器人面向教育类市场，对标法国NAO机器人也推出了AELOS、PANDO、ROBAN一系列针对不同受众群体的人形机器人，在各类教育场景推进得比较顺利，主要是用于竞技、探测、科研、学术开发等方向。

还有一些国内企业也有人形机器人产品的推出，比如钢铁侠科技、乐森机器人、达阀等等。在国产厂商崭露头角的同时，政策支持也接踵而至。工信部等17部门联合印发的《“机器人%2B”应用行动实施方案》提出打造一批“机器人%2B”应用标杆企业，全方位支持机器人行业发展。

目前，不论是国内市场还是国外市场，人形机器人行业目前仍然处于初期阶段。软硬件的研发需要大量成本投入，而其离大规模商业化应用尚需不少时日。不过机器人行业从不缺开拓市场的先驱和勇往直前的后来者，即便目前规模化商用前景不明朗，“群雄四起”的国内人形机器人厂商纷纷加紧布局，意图抢占先机。

高估值蓝海市场，人形机器人或带动产业链上游增长

人形机器人说到底是融合了各类运控芯片、人工智能、传感设备在内的综合产物，硬件相当于骨骼，软件相当于脉络。根据证券时报报道，按2023-2030年年复合增长率30%测算到2030年，我国人形机器人市场规模约8700亿元。如此高估值的蓝海市场，随着终端市场逐步规模应用，势必会带动整个产业链上下游的增长。

站在机器人本体厂商的角度来说，人形机器人的上游是控制器、伺服系统和减速器这些he心部件。我们不妨将上游划分的再细一些，按照人形机器人he心技术对上游领域进行分类，一是机器人通用的伺服驱动和运控技术，二是导航和传感技术，三是人工智能技术。

人形机器人带动上游芯片产业链发展，电子发烧友制图

在运控领域，人形机器人对上游芯片的需求和其他机器人类别区别不大，小型的消费级人形机器人对主控芯片的要求不算高，到了仿生人形机器人这种更智能的机器人应用里，主控芯片肯定是要兼顾算力要求与拓展性的。高性能一点的设计常见的是通过MCU＋FPGA异构架构来实现实时精准运控。在高端机器人设计里现在还有一种趋势就是用M7内核的主控来做，M7内核高速运控MCU或是M7内核的异构架构芯片，追求zuiji致的性能。国外传统主控芯片大厂自然是不会放过人形机器人这块大蛋糕，国产主控厂商在这个领域内实力也是相当强劲，而且成本还更有优势。

导航和传感密不可分，人形机器人的导航依赖于视觉定位导航，目前大多数人形机器人走的都是视觉SLAM路线，视觉传感是人形机器人关注度zui高的一类传感。采用单目或者双目甚至多目视觉，配合深度学习，特性匹配获得深度信息，导航分辨率可以达到很高，人形机器人的3D传感不仅需完成避障、路径规划，更需要准确识别目标，CyberOne搭载的3D智能深度相机就是基于欧菲光的iToF%2BRGB深度测量模块，导航SLAM算法自研。而激光雷达在景深信息获取、目标运动信息获取和定位精度等方面的优势，也有不少人形机器人采用视觉加激光雷达的方式进行导航，3D激光雷达成本进一步下探会打开更灵活的人形机器人传感方式。3D传感技术的突破，将依赖于传感模组性能的导航技术能实现的效果继续增强，进一步扩大人形机器人的可应用场景。可以预料到人形机器人的发展将大大推动上游3D传感的发展。

作为机器人智能化的zui终体现，人形机器人自然是少不了人工智能技术，人形机器人实现复杂逻辑处理，数据运算的基础建立在AI芯片之上。特斯拉Optimus应用的正是Dojo D1超级计算芯片；小米CyberOne“大脑”用的是英伟达的Jetson Xavier NX，“小脑”用的是全志科技的MR813；优必选在教育领域和嘉楠科技也有不少合作。随着国内人形机器人市场打开，AI芯片厂商也将受益。

从优必选赴港IPO，看人形机器人产业发展如何

今年优必选向港交所递交招股书，又yi次掀起了大家对于人形机器人的期待与质疑。从其招股书中，可以窥见人形机器人产业发展的表面的光鲜与背后的艰难。或者放大一点说，这个艰难是整个商业机器人行业背后的艰难。

人形机器人赛道火热是大家都能感受到的，尤其是去年特斯拉公布Optimus给人形机器人赛道带来了鲶鱼效应，各大科技巨头纷纷公布落地样机，行业热度持续上升。但在这光鲜的背后，“商用机器人行业还存在一个亟待解决的灵魂问题，那就是全行业几乎都未实现盈利”，这句话同样适用于人形机器人这个细分领域。

更早一些的人形机器人Pepper（软银）、ASIMO（本田）、Atlas（波士顿动力）作为行业先驱，有的告别市场，有的找不到合适的应用场景就此搁置。优必选作为国内商业机器人人形机器人的头部企业，是否在行业亏损怪圈之外呢？

答案是没有。罗列优必选招股书中公布的几个数据，2020年、2021年、2022年前三季度优必选分别产生净亏损7.07亿元、9.18亿元、7.78亿元。亏损幅度还在逐年扩大，毛利率也在逐年下降。三年亏损超24亿很难撑起百亿美元的估值。

另一方面，优必选在招股书中公布的现金流净额也在持续吃紧，近三年现金流净额均为负值，现金流的吃紧也让优必选不得不加紧上市在二级市场寻求出路。其实不仅是优必选，整个商业机器人赛道上的公司都在想方设法勒紧裤腰带，攥紧手里的现金流过日子。

在经过去年机器人赛道融资寒冬之后，全行业几乎都未实现盈利的问题充分暴露出来，如何跑通盈利是人形机器人或者说商业机器人企业良性发展下去的he心问题，毕竟企业生存的本质是靠经营，而不是靠融资。